NucleoF429工程建立与移植FreeRTOS
这一个帖子只讲怎么把FreeRTOS移植到NucleoF429上并运行三个任务，至于FreeRTOS的相关知识，网上也有许多文章和书籍，这里就不讲了（实际原因是我对FreeRTOS也一知半解，希望能和诸位一起讨论学习^_^）
事实上STM32CubeMx的自带了FreeRTOS的模块，只要勾选后进行一些简单的配置，就可以生成可用的工程，所以这一个帖子除了“重新发明轮子”之外，有一点可取之处就是可以理清移植FreeRTOS需要做那些事，不使用STM32CubeMx时或者在其他MCU上移植FreeRTOS该怎么做。
移植分两步：
一、使用F4的固件库建立一个工程模板。
二、在新建的工程上移植FreeRTOS。
在移植之前需要下载F4的固件库，我使用的固件库版本是：【STM32F4xx_DSP_StdPeriph_Lib_V1.7.1】。可以到ST的官网上下载，最新版地址：STM32F4xx_DSP_StdPeriph_Lib_V1.7.1
还需要FreeRTOS的Source Code，我使用的版本是FreeRTOSV8.2.3，FeeRTOS官网： http://www.freertos.org 可自行下载。
第一步：建立工程模板
具体的建立过程和文件夹结构如下：
接下来在各文件中添加对应的文件
和...\Project\STM32F4xx_StdPeriph_Templates中。
在User中建立一个main.c文件，包含stm32f4xx.h即可。
工程需要的文件已添加完成，现在开始建立Keil工程，在建立Keil工程之前，先查看你的Keil是否有STM32F429所需要的库。如图：
如果没有STM32F4的库就需要添加，第一种方式是在这个Pack Installer中添加
第二种是到Keil官网先下载F4 的.Pack文件，再用Pack Installer导入。第一种方式下载速度慢且不支持断点续传，往往下载到一半就提示下载失败，所以推荐第二种方式。Keil的Pack文件下载地址是：http://www.keil.com/dd2/Pack 找到需要的文件下载后再用Pack Installer导入即可。
接下来建立工程：
Project-->New uVision Project 选中NucleoF429_FreeRTOS下的Project文件夹，工程命名为NucleoF429_FreeRTOS 点击保存，在弹出的Select Device窗口选中ST的STM32F429ZITx型号后点击OK
这时会有另一个窗口弹出，不用理会直接OK即可。
按顺序编辑管理结构树：
四个文件中添加的文件为：
Startup：添加文件夹Startup中的.s文件，注意.s默认不会显示出来，在文件类型里选择.s格式
CMSIS：添加文件夹CMSIS中的.c文件。
SysLib：添加文件夹src中的.c文件。
User： 添加文件夹User中的.c文件。
完成后再进行头文件搜索路径设置
注意Define这一栏填写：【USE_STDPERIPH_DRIVER,STM32F429_439xx】
之后再进行一些其他设置：
调试方式选择SWD模式。
到此，基本的设置和建立都已完成，可以进行编译。
但这时候会报 identifier "FSMC_Bank1" is undefined 等30个错误，这是由于STM32F4xx.h中没有定义FSMC_Bank1等，只有FMC_Bank1，不知道这是Bug还是我哪里设置不对，因为现在暂时不用FSMC，所以将stm32f4xx_fsmc.c排除，不进行编译。
具体操作为，在SysLib下找到stm32f4xx_fsmc.c，右键options for file 'stm32f4xx_fsmc.c'
去掉下图中的四个勾，再进行编译就没错了
到此为止，已经建立了一个空白的F429工程模板。
第二步：移植FreeRTOS
1、FreeRTOS下载下来是一个执行文件：
点击运行后会解压出Source Code。我们只是用Source文件夹里的文件。
2、在工程模板文件夹下建立FreeRTOS文件夹，将解压出的Source中的文件全部复制到新建的FreeRTOS中，
3、在Keil工程里添加FreeRTOS需要的文件：
除了FreeRTOS文件夹中的所有.c文件以外，还需要Heap_2.c和Port.c文件，这两个文件分别位于：...FreeRTOS\portable\MemMang和...\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F 中
除了以上的C文件，还需要一个FreeRTOS的配置头文件，FreeRTOS的自带的Demo中有STM32F407的例程，复制...\FreeRTOSV8.2.3\FreeRTOS\Demo\CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK下的FreeRTOSConfig.h到工程的Include中。
4、添加FreeRTOS的头文件搜索路径。
以上基本完成了移植工作，但还有一些编译错误需要解决，可能是由于版本的原因和移植方式的原因，之前在STM32F103上移植是并没有多少错误，但这次F429上多了一些。
FreeRTOS的一些中断服务程序需要代替F429自带的程序，比如在FreeRTOSConfig.h定义了这三个中断服务程序，就需要把STM32F4xx_it.c中的SVC_Handler()/PendSV_Handler()/SysTick_Handler()这三个程序屏蔽掉，否则会报重复定义错误。（另一中解决办法是修改.s文件中的中断向量表，网上大多数采用这种方法。）
另一类错误就是FreeRTOSConfig.h定义了一些开关量，但实际的程序实现并没有给出，需要用户自己编写，所以我将这些都定义为0，默认不编译。
在FreeRTOS里添加任务之前，需要改一下默认的系统时钟，否则时间不准。在进入main之前，程序默认初始化了系统时钟，都是按照外接25MHz设置到180Mhz的，NucleoF429默认无外接高速晶振，所以要改变分频，在system_stm32F4xx.c 中PLL_M由原来的25为 8即可.
编译无错后，可以添加任务了。
我使用了板子上自带的三个LED，实现不同频率的闪烁。
步骤分别是1、硬件初始化，2、创建任务，3、启动任务序列。
其中，任务的实现为：
FreeRTOS在遇到延时时会自动让出CPU，所以三个任务会轮流执行。GPIOC是为了测量时间。
以上是建立工程和移植FreeRTOS的全部过程。如果里面有错误的地方，欢迎各位留言讨论。
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